search

Kin-Zhang / simple_ndt_slam

simple ndt slam, quick deploy on mobile robot, support mapping and localization (origin from autoware.ai); 简易slam包 快速部署使用
MIT License
127 stars 15 forks source link

not find ndt_mapping_livox.yaml #13

Closed Novak88 closed 3 months ago

Novak88 commented 3 months ago

作者您好，有两个问题想请教。我运行ndt_mapping_livox.launch时，在config中没有找到指定的ndt_mapping_livox.yaml文件；另一个是我运行ndt_mapping.launch，发现在建图到后半段的时候，存在准确性问题，不知道是不是因为转弯导致，然后我修改了相关参数，缓解了建图飘的问题，但是人影出现在了结果中。 slam1 slam2

Kin-Zhang commented 3 months ago
  1. livox.lanuch 我可能忘记传了，但是看你说已经调好了 就ok，毕竟livox也有很多其他类型
  2. 人影的话，你把result bag包录下来后，跟着README这里操作就能去除了：https://github.com/Kin-Zhang/simple_ndt_slam?tab=readme-ov-file#b-remove-dynamics-points-in-the-map
Novak88 commented 3 months ago

万分感谢，我可能还需要多调下参数，建图结果似乎对参数很敏感。我昨天忘记了保存，今天再试了几次，就得不到跟之前类似的效果了