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Kin-Zhang / simple_ndt_slam

simple ndt slam, quick deploy on mobile robot, support mapping and localization (origin from autoware.ai); 简易slam包 快速部署使用
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119 stars 15 forks source link

error:Duration is out of dual 32-bit range #14

Closed Urleaves closed 3 weeks ago

Urleaves commented 3 weeks ago

作者你好！我使用 simple-ndt 进行建图时，程序崩溃并出现了 Duration is out of dual 32-bit range 错误。 我推测代码遇到了时间戳超出 32 位整数范围的问题。 我使用的是实际的激光雷达，所以删掉了ndt_mapping.launch的rosbag相关的程序，然后出现了如下的报错。而且在rviz上只出现了应该是一帧的点云图。不知道你是否有遇到过类似的问题，期待您的回复！ d45a8018eb2a1534854b83ce6de1700

Kin-Zhang commented 3 weeks ago

没有哎，我也跑过实际的机器人上的，没有错误出现

如果可以的话 可以先试着把bag录一下，看一下bag跑也有这个error嘛？

Urleaves commented 3 weeks ago

好的好的，我再顺便问一下，在实际机器人上跑时，对激光雷达的数据格式和频率有没有什么要求？我担心是我直接把点云放上去，没有做什么处理，这个有关系吗？

Urleaves commented 3 weeks ago

已经解决啦，应该是我机器上时钟不对的原因，现在时钟对了之后就好了。十分感谢！