"/ndt_map"输出的只是激光雷达扫描的数据

[dbw100]

您好，请问一下，为什么我运行ndt_mapping之后, "/ndt_map"输出的只是雷达扫描的数据。

[Kin-Zhang]

你是指没有在建图？ 可以的话 截个图/录个屏

[dbw100]

感谢您的回复，好像是有里程计数据的，但是"/ndt_map"这个话题好像输出的是雷达的原始数据，不是建图的结果，我是在自己的电脑上编译的。

[Kin-Zhang]

奥，里程计数据有的话 你看一下config file，这里应该是-1，不过我记得rviz无论如何都会显示才对... 方便的话 你录个视频 开头看一下launch和config，然后launch一下 我看一下终端输出和rviz？

debug_print: true  # will republish point with current timestamp
# setting -1 mean it will output the whole ndt map ===> FOR THE WHOLE MAP
# setting 10 mean 10*frame_point_num will be saved ===> FOR FAST LOC
save_frame_point: -1

[dbw100]

https://user-images.githubusercontent.com/57590483/234605345-5f28a016-7b8d-421f-b9d5-152bebc7ddff.mp4

您好，这是我用VLP16激光雷达录制的bag包测试的结果。

[Kin-Zhang]

Ha, 我知道了 因为效率原因 我没有把全部的ndt_map pub出来【影响实时性】

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你直接打开 这个repo下的rviz文件就能看到了：https://github.com/Kin-Zhang/simple_ndt_slam/blob/master/lidar_localizer/rviz/ndt_mapping.rviz

或者是delay time 设到很大很大 也ok

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具体可以在launch file里加：

<node type="rviz" name="rviz_mapper" pkg="rviz" args="-d $(find lidar_localizer)/rviz/ndt_mapping.rviz" />

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当然这些都不影响你 直接保存全局地图，不过看rviz实时运行总是好的 免得定位计算飘了

rosservice call /save_map '/home/kin/bags/autoware/all_topics/cones_people.pcd' 0.1

[dbw100]

哦哦，非常感谢大佬的解答，我看rviz的配置已经写进了launch文件中，但是在运行launch文件时，rviz会显示一下，然后立即闪退，所以我才新开了一个rviz的窗口。不知道rviz闪退是这个问题。

https://user-images.githubusercontent.com/57590483/234621775-04caa003-a36a-4e99-9230-a8e1c23151e6.mp4

还有就是地图保存也出现了问题

[Kin-Zhang]

从错误信息中没看到rviz的闪退原因，猜测是memory的问题？你可以打开htop一起看一下

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保存出错是bags文件夹不存在【手动建一个文件夹】，我fix一下 之前代码忘记写这个判断如果不存在 就新建一下

[dbw100]

https://user-images.githubusercontent.com/57590483/234784893-b9eb9e57-3f06-4ade-bb84-d2e6fb5ced11.mp4 您好，这是录制的闪退情况，这个rviz闪退是间断发生的，有时候是正常的。现在点云地图可以正常保存，谢谢。还有就是在rviz中实时显示建图结果要在哪里进行修改呢？

[Kin-Zhang]

[dbw100]

好的，非常感谢！