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KobeKosenRobotics / dynamixel_wrapper

Dynamixel SDK wrapper library for ROS
Apache License 2.0
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dynamixel_wrapper_config.hの分割 & コンフィグ構造の再構成 #2

Open Autumn60 opened 2 years ago

Autumn60 commented 2 years ago

dynamixel_wrapper_config.hの分割

製品毎に増える行数が多すぎるため、 dynamixel_wrapper_config_base.h configs/dynamixel_wrapper_config_製品名.h の様に分割予定。

コンフィグ構造の再構成

PH54_100_S500_RとPH54_200_S500_Rの様に、コントロールテーブルから係数まで全く同じ製品もあれば、 PH54_100_S500_RとPH42_020_S300_Rの様に、コントロールテーブルは同一で係数のresolutionのみ違うものもあるため、 コントロールテーブルと係数のコンフィグを別の構造体で宣言し、それらの構造体を1つずつメンバに持つdynamixel_wrapper_config構造体を作る。