关于gimbal lock中的旋转矩阵问题讨论

[ShinoSpace]

bonus gimbal lock中，旋转顺序定为x-y-z，按照坐标系旋转的图示，这里似乎是所谓的「内旋」，即第n次旋转时的旋转轴 是 第n-1次旋转后的坐标系中的某个轴。与此相对的是「外旋」，即按外部固定旋转轴旋转。就我个人对线性代数的理解，内旋的变换矩阵复合应该是右乘，即：如果按照先x后y最后z的旋转顺序，复合的变换矩阵应该是RxRyRz，与此相对的外旋变换矩阵则是RzRyRx。

不知这部分是否有些许问题，期待讨论，多谢！

[zhangzhize]

我也这样认为，内旋按描述的顺序应是 Rx(a)Ry(pi/2)Rz(b)=Rx(a+b)Ry(pi/2)。如图示一样，z轴的自由度没了。