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LUHbots / luh_youbot_os

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Melodic: Controller_node findet mit erweiterten Rechten keine shared Library (setcap) #5

Open wentz89 opened 4 years ago

wentz89 commented 4 years ago

Problem ist hier Beschrieben:

Problembeschreibung

Bereits getestete Lösungsansätze (relevante links):

1. 2. 3.

wentz89 commented 4 years ago

Es gibt einen Quickhack dieses Problem zu beheben. Dazu werden alle Library von /opt/ros/melodic/lib als symbolische Links in /usr/lib eingefügt. Ein entsprechendes bash-skript dazu findet sich im Branch melodic-devel, im Ordner luh_youbot_controller.

haecker98 commented 3 years ago

Im Forum unter dem Link 1 ist ein funktionierender (eleganterer) Weg beschrieben. Ich habe den ersten Commit der melodic-branch (Changes to work on melodic) verwendet, in der luh_youbot_controller/CMakeList.txt in Zeile 111 den Befehl COMMAND sudo setcap cap_net_raw+ep controller_node eingefügt und COMMAND gksudo setcap cap_net_raw+ep controller_node auskommentiert (da gksudo in Ubuntu 18.04 ja nicht mehr vorhanden ist). Anschließend habe ich in ld.so.conf.d eine .conf-Datei angelegt und die beiden Pfade zu den shared libraries eingefügt: home/user/catkin-workspace/devel/lib /opt/ros/melodic/lib (beide in eigene Zeile, wichtig!) Anschließend nur noch im Terminal sudo ldconfig und schon findet der controller_node die benötigten libraries wieder. Getestet am realen Roboter. Funktioniert.