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LesmusTrompiz / Krakenvolution

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Nodo de Localización #7

Open navil2000 opened 1 year ago

navil2000 commented 1 year ago

La parte matemática está programada, y se ha definido el flujo que queremos que siga el programa. Falta programar el nodo y hacer pruebas.

navil2000 commented 1 year ago
  1. Pruebas de funcionamiento básico realizadas: comprobar la influencia de las matrices Q(3x3) y R(1x1) en un caso estático con predicciones mediante vector u= cte. 2.Pruebas en simulación: he creado un pequeño nodo para simular la planta de un robot. El objetivo sería meter ruido gaussiano (C++ tiene una función para ello) a la salida de la planta y probar el filtro recogiendo información de varios topics. Si alguien quiere seguir en esta línea, adelante.
  2. Pruebas en campo: este último paso queda lejos todavía, pero no nos podemos olvidar de la importancia que tiene hacer pruebas en real para calibrar y ajustar tanto el filtro como el flujo del programa.