Open james1kobby opened 2 weeks ago
const double weight_l = 0.00002;
const double weight_kappa = 370000;
const double weight_dkappa = 860000000;
const double weight_slack = 150;
并且是采用 DEFINE_double(output_spacing, 0.5, "output interval");
DEFINE_double(epsilon, 1e-6, "use this when comparing double");
DEFINE_bool(enable_dynamic_segmentation, false, "dense segmentation when the curvature is large.");
DEFINE_bool(rough_constraints_far_away, true, "Use rough collision constraints after some distance, controlled by precise_planning_length");
DEFINE_double(precise_planning_length, 50, "More strict collision constraint.");
还请大佬告知,应该怎么调整参数才能将横摆角度的毛刺去掉
这个横摆角是度的path点的角度,画图的吗?可以贴一下相关代码不,另外优化的结果可视化也贴一下吧
1.这是主要的优化程序,然后我没有用B样条进行拟合, TensionSmoother::osqpSmooth这个优化也没有进行,主要是起到一个赋值和数据传递的作用。
bool TensionSmoother::osqpSmooth(const std::vector
//直接在这里给输入赋值给输出
// Ensure the result vectors have the correct size
result_x_list->resize(x_list.size());
result_y_list->resize(y_list.size());
result_s_list->resize(s_list.size());
// Use std::copy for high-performance assignment
std::copy(x_list.begin(), x_list.end(), result_x_list->begin());
std::copy(y_list.begin(), y_list.end(), result_y_list->begin());
std::copy(s_list.begin(), s_list.end(), result_s_list->begin());
// Return true to indicate success (assuming that is the intended behavior)
return true;
}
2.并且getSoftBounds()这里我是直接用的固定值
std::pair<double, double> BaseSolver::getSoftBounds() const { // const auto clearance = ub - lb; // static const auto min_clearance = 0.1; // auto remain_clearance = std::max(min_clearance, clearance - 2 * safety_margin); // auto shrink = std::max(0.0, (clearance - remain_clearance) / 2.0); // return std::make_pair(lb + shrink, ub - shrink); double tem1 =-0.7; double tem2 = 0.7; return std::make_pair(tem1, tem2); } 3.最后,其他的函数都没进行改动,相关参数,上面已经给出了
这个横摆角是度的path点的角度,画图的吗?可以贴一下相关代码不,另外优化的结果可视化也贴一下吧
是的,这个是横摆角是按照度来画图的
这个横摆角是度的path点的角度,画图的吗?可以贴一下相关代码不,另外优化的结果可视化也贴一下吧
是不是,这个代码最后优化完成以后,要进行插值处理
@james1kobby 看看能不能把修改后的代码直接发一份过来,因为得需要复现这个问题,才能找到原因,可以邮件联系lijiangnan_bit@163.com
@james1kobby 看看能不能把修改后的代码直接发一份过来,因为得需要复现这个问题,才能找到原因,可以邮件联系lijiangnan_bit@163.com
可以呀,马上把代码发给你。
而且横摆角变化不应该会有毛刺呀,
注意:这里的横摆角度是指的车辆的朝向角