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LiJiangnanBit / path_optimizer_ilqr

Path planning for autonomous vehicles using constrained iLQR.
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状态方程推导 #12

Open JianLi0-0 opened 1 month ago

JianLi0-0 commented 1 month ago

20240529-141457 dk 不是应该等于控制量 kappa_rate吗。这部分没看懂，方便讲解下吗

LiJiangnanBit commented 1 month ago

因为每个节点是按照参考线s_ref去离散的，所以这里dk实际是d kappa / d s_ref，但是控制量kappa_rate的含义是kappa相对于实际path s的变化率。具体推导可以看下这个问题：https://github.com/LiJiangnanBit/path_optimizer_ilqr/issues/6