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LiJiangnanBit / path_optimizer_ilqr

Path planning for autonomous vehicles using constrained iLQR.
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请教关于正则化的一个问题 #8

Open CaseyWay2022 opened 6 months ago

CaseyWay2022 commented 6 months ago

hi作者你好， 非常感谢你的这项工作 我在阅读这项工作的时候仍然存在一些疑问希望可以请教一下，谢谢 在代码里Quu的表达式似乎和原论文（ILQR）里的两种正则化形式都是不一样的，想请问这个该怎么理解。 screenshot-20240320-151900

我猜测这项工作关于HESSIAN的正则项是Quu = Quu + mu*I? 但是Quu的表达式不应该是Quu = luu+fuVxxfu+Vxfuu吗，为什么代码里没有Vxfuu这一部分 非常期待您的解答~

CaseyWay2022 commented 6 months ago

我理解了，这个项目中状态方程只计算了一阶，因此只有fu fx

LiJiangnanBit commented 6 months ago

是的~

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JianLi0-0 commented 4 months ago

hi作者你好， 非常感谢你的这项工作 我在阅读这项工作的时候仍然存在一些疑问希望可以请教一下，谢谢 在代码里Quu的表达式似乎和原论文（ILQR）里的两种正则化形式都是不一样的，想请问这个该怎么理解。 screenshot-20240320-151900

我猜测这项工作关于HESSIAN的正则项是Quu = Quu + mu*I? 但是Quu的表达式不应该是Quu = luu+fuVxxfu+Vxfuu吗，为什么代码里没有Vxfuu这一部分 非常期待您的解答~

您好，可以分享一下您参考的论文吗

LiJiangnanBit commented 4 months ago

hi作者你好， 非常感谢你的这项工作 我在阅读这项工作的时候仍然存在一些疑问希望可以请教一下，谢谢 在代码里Quu的表达式似乎和原论文（ILQR）里的两种正则化形式都是不一样的，想请问这个该怎么理解。 screenshot-20240320-151900 我猜测这项工作关于HESSIAN的正则项是Quu = Quu + mu*I? 但是Quu的表达式不应该是Quu = luu+fuVxxfu+Vxfuu吗，为什么代码里没有Vxfuu这一部分 非常期待您的解答~

您好，可以分享一下您参考的论文吗

ilqr部分是这个：Synthesis and stabilization of complex behaviors through online trajectory optimization