照片捕获

[Surprise00111]

十分感谢您提供的数据集，我在使用您所提供的照片捕获功能时，发现原始smith的路径的给出的姿态是以四元数或旋转矩阵形式，在您数据集里提供的Smith的path里是以姿态角给出，请问您是如何从原始smith的path转换到您数据集里给出的smith的path的呢？十分期待您的回复！

[Linxius]

提供的path为以下ue格式，请先将smith转换为欧拉角表示再导入

def read_view(self, x, y, z, pitch, roll, yaw, source_format):
    if source_format == 'smith18':
        return  -float(x)/100, float(y)/100, float(z)/100, -float(pitch), float(roll), 90-float(yaw)
    elif source_format == 'ue':
        return  float(x)/100, -float(y)/100, float(z)/100, -float(pitch), -float(roll), -float(yaw)

def write_view(self, x, y, z, pitch, roll, yaw, source_format):
    if source_format == 'smith18':
        return  -x*100, y*100, z*100, -pitch, roll, 90-yaw
    elif source_format == 'ue':
        return  x*100, -y*100, z*100, -pitch, roll, -yaw

[Surprise00111]

您好，我利用smith的规划方法生成了一条航线，并按照您给出的提示将其转换为了欧拉角，导入进行照片捕捉时，尝试了多种方法，均没有看到预期的结果。当我研究其中的坐标系时，发现如果想要用原始smith的航线进行拍照时，似乎是应将smith的y变为-y100,而不是将x变为-x100。并且当我仔细研究您的数据集给出的smith的path文件时，发现path里欧拉角的roll均为0.0，如下图所示。您是否方便提供您将smith原始规划航线转为您所提供的path文件的源代码吗？如转化成School_fine.txt的代码。

[Surprise00111]

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[Linxius]

xy的区别有时候是相机初始朝向不一样 如果你得到的照片跟数据集中提供的对应路径的照片一样的话就是可以的

[Surprise00111]

非常感谢您的回答，目前我利用smith的算法规划出了基于您提供的数据集里的一个场景的一条路径。当我想用这条路径进行照片捕获时，发现拍摄照片的角度总是不对，我认为应该是我将四元数转到ue坐标系里的欧拉角时出现了问题，一直无法解决。您可以提供一下您转化时所用的代码吗？十分期待您的回复！

[Greywan]

非常感谢您的回答，目前我利用smith的算法规划出了基于您提供的数据集里的一个场景的一条路径。当我想用这条路径进行照片捕获时，发现拍摄照片的角度总是不对，我认为应该是我将四元数转到ue坐标系里的欧拉角时出现了问题，一直无法解决。您可以提供一下您转化时所用的代码吗？十分期待您的回复！

请问你成功把 airsim 的插件导入进去了吗，控制无人机/汽车运行