(u,v)近邻查询

[CBY-9527]

您好，不好意思打扰一下，有个问题想咨询一下。伪点云支路中，有如下操作：1.扩大roi的边框，然后选取其中的伪点云；2.查询伪点云中各点相邻的9个近邻点（根据（u，v）查询）。我的问题是roi不是很准确的情况下，其roi内部的伪点云可能是来自不同场景（由于gt增强、旋转等），如果同一个roi中的这些来自不同场景中的伪点坐标（u，v）存在重复，应该是会对近邻的查询产生干扰吧。不知道代码中有没有什么手段可以避免伪点云的坐标（u，v）可能存在重复的问题。谢谢。

[LittlePey]

您好，目前还没有避免这种情况的手段。随着训练的进行，roi会更准，问题能得到改善，但没法完全避免