search

Livox-SDK / Livox-SDK2

Drivers for receiving LiDAR data and controlling lidar, support Lidar HAP and Mid-360.
Other
114 stars 73 forks source link

livox HAP(tx) 时间同步如何实现？ #39

Closed NHMMing closed 11 months ago

NHMMing commented 1 year ago

您好，目前我想对已有的HAP(tx)来进行时间同步。查看手册后发现该雷达支持的是gPTP协议的时间同步方式，我们的系统有一个稳定的GPS时钟源，目前想把雷达的时间戳也同步至该GPS时钟上，允许的误差在1-2ms。想问下我该怎么样去实现这个方案？软件硬件上分别需要做些什么，希望得到您的回复。

NHMMing commented 1 year ago

官方能给个回复吗

Livox-Infra commented 1 year ago

Hi @NHMMing , 目前 HAP 的硬件版本缺少接收 GPS 时钟信号的模块，所以并无直接的方案让 HAP 与 GPS 时钟同步；

或许可尝试用 PC 做中转，让 HAP 与一台对齐了 GPS 时间的主机进行同步。 然而我们也没尝试过这种方式，不确保可行性，所以仅供参考

NHMMing commented 1 year ago

Hi @NHMMing , 目前 HAP 的硬件版本缺少接收 GPS 时钟信号的模块，所以并无直接的方案让 HAP 与 GPS 时钟同步；

或许可尝试用 PC 做中转，让 HAP 与一台对齐了 GPS 时间的主机进行同步。 然而我们也没尝试过这种方式，不确保可行性，所以仅供参考

非常感谢您的回复，我们将尝试这种方法，有结果后会给社区反馈

NHMMing commented 1 year ago

忘记更新，您回复之后我尝试了您说的方法，可以正常拿到点云帧的绝对时间。时间精度取决于给主机的授时精度以及gptp同步精度。

zymouse commented 5 months ago

@Livox-Infra Livox-InfraHello, uselivox HUP。

image

1.0 Is it possible to synchronize GPS time for mid360 and hap? 2.0 Can livox HUP be triggered for synchronization of camra, mid360, hap?