Closed zengkailiang closed 1 year ago
你好。我最近在看这个项目，看到有个地方不解，所以想请教下。 对于这个变换部分 trans = rtk2lidar T1.inverse() T rtk2lidar.inverse()； 如果我没理解错的话，T 包含imu输出的姿态和 相对初始帧的坐标平移（RTK墨卡托投影），T1.inverse() T * rtk2lidar.inverse()这部分是将当前的lidar坐标系转换到 初始帧的rtk（imu）坐标系下，那么是怎么保证 相对初始帧的坐标平移（RTK墨卡托投影）和初始帧的rtk（imu）坐标系是一致的呢？也就是 RTK的经纬度坐标经过墨卡托投影后xy坐标方向怎么保证是和imu坐标系xy方向一致呢？
你好。我最近在看这个项目，看到有个地方不解，所以想请教下。 对于这个变换部分 trans = rtk2lidar T1.inverse() T rtk2lidar.inverse()； 如果我没理解错的话，T 包含imu输出的姿态和 相对初始帧的坐标平移（RTK墨卡托投影），T1.inverse() T * rtk2lidar.inverse()这部分是将当前的lidar坐标系转换到 初始帧的rtk（imu）坐标系下，那么是怎么保证 相对初始帧的坐标平移（RTK墨卡托投影）和初始帧的rtk（imu）坐标系是一致的呢？也就是 RTK的经纬度坐标经过墨卡托投影后xy坐标方向怎么保证是和imu坐标系xy方向一致呢？