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Livox-SDK / livox_mapping

A mapping package for Livox LiDARs
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scanRegistration.cpp文件中的465行if的作用 #31

Closed guojing-gj closed 2 years ago

guojing-gj commented 3 years ago

scanRegistration.cpp文件中的465行 double cc = fabs( norm_front.dot(norm_back) / (norm_front.norm()*norm_back.norm()) ); if(cc < 0.8){ debugnum3++; }else{ CloudFeatureFlag[i] = 0; } 这个if的作用是什么，为什么abs(cos(t))<0.8(t属于[37度，143度])就不是角特征点了？

Livox-SDK commented 3 years ago

Hi guojing-gj

这个 if 限制的是只取 (cc < 0.8) 内的点 即 属于[37度，143度] 内的点； 具体的参数并不是定死的 这个阈值是可以调的； 角特征点更倾向于90度左右的点；这个范围只是个例子