Open carlyangdong opened 3 years ago
carlyangdong, 你好,发送频率设置的是多少?建议先在 X86 平台上验证下,正常情况下不会有这么大的差别
只是使能multi_topic,其他配置都是默认的,频率10Hz。 我在x86上也测试过了,也有概率出现CPU 300%的情况,x86和arm64都是概率出现,但概率挺大的。 这边无法贴图片,我只能文字描述下大致状态。运行一会突然就CPU使用飙升到300%稳定,top查看有3个子线程CPU 100%,这3个核每个cpu的sy占60-70%,us占30-40%,表明子线程一直在yield触发内核调度,问题可能处在sdk,我这边使用的是sdk v2.3.0。
carlyangdong, 你好! 我们先看下是否能复现这个问题,然后再来分析原因。 你那边如果有什么进展或者进一步发现,请更新到这里,谢谢!
您好,请问您是怎么launch多个lidar的呢?
我连接多个lidar之后始终只能launch其中一个。
谢谢。
您好,请问您是怎么launch多个lidar的呢?
我连接多个lidar之后始终只能launch其中一个。
谢谢。
ros驱动默认是可以自动连接多个livox的,自发现是sdk中实现的。2个livox的topic同一个,frame_id也一样,频率翻倍为20Hz。
commit:1d6e869a3e7422669825da51fc788f0128f141a1 设备:两个mid70 平台:Nvidia Xavier AGX 使用launch:livox_lidar.launch multi_topic: 0 时cpu使用正常,但我们想把两个mid70的topic分开,因此将multi_topic置1,驱动运行几秒钟之后,livox驱动进程的cpu使用达到300%。