Livox-SDK
commented
3 years ago pps 同步模式下，ros driver 在点云的原始时间戳基础上补偿了接收时间；将 lds.cpp 中部分代码注释掉，可以得到你想要的结果：
具体处理方式如下：
if (raw_packet->timestamp_type == kTimestampTypePps) {
//if (data_src != kSourceLvxFile) {
// return (timestamp.stamp + packet->time_rcv);
//} else {
return timestamp.stamp;
//}
} else if (raw_packet->timestamp_type == kTimestampTypeNoSync) {
Stevenhyh1
在使用PPS同步时，按照documentation点云的时间应该是从归零后重新开始计算，也就是小于一秒。但实际发布的点云时间是ros time now，导致我没有办法按照教程中的伪代码写同步程序。请问这个问题怎么解决？