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Livox-SDK / livox_ros_driver

Livox device driver under ros, support Lidar Mid-40, Mid-70, Tele-15, Horizon, Avia.
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点云格式 #93

Open huduo0812 opened 3 years ago

huduo0812 commented 3 years ago

我现在同时需要发布pointcloud2和Livox customized pointcloud format这两种格式的点云，应该怎么修改代码呢

Livox-SDK commented 3 years ago

Hi huduo0812,

我建议您按照两种格式的差异写一段格式转换的代码；

huduo0812 commented 3 years ago

Hi huduo0812,

我建议您按照两种格式的差异写一段格式转换的代码；

我们也试过，以我们现在的技术可能写不出来，但是我试过更改你们的代码同时发布两种格式的点云，但是自己改的代码发布的pointcloud2类型的点云显示出来貌似只有一线，特别稀疏，可能是什么原因呢？ image image image image 这是我们自己修改的地方，你们可以出一个Livox customized pointcloud format转成pointcloud2格式的功能包吗，非常感谢

Livox-SDK commented 3 years ago

建议不要同时发送两种点云格式的数据包，能说一下你的原始需求吗？

huduo0812 commented 3 years ago

建议不要同时发送两种点云格式的数据包，能说一下你的原始需求吗？

我想用avia做导航和避障，但是我没有里程计信息，需要用avia和imu获取，fast_lio可以输出里程计信息，但是fast_lio需要的点云格式是Livox customized pointcloud，同时还需要point cloud2格式的点云转换成scan类型的激光数据避障。所以需要两种点云格式的数据包

Livox-SDK commented 3 years ago

可以使用point cloud2格式，然后将 fast_lio 的输入点云格式适配成 pointcloud2？

zhaomeihu commented 2 years ago

@huduo0812 您好，请问您解决这个问题了吗？是通过将CustomMsg转为PointCloud2，还是改了fast_lio的代码呢？我也在做类似的任务，期待解答~

huduo0812 commented 2 years ago

@huduo0812 您好，请问您解决这个问题了吗？是通过将CustomMsg转为PointCloud2，还是改了fast_lio的代码呢？我也在做类似的任务，期待解答~

没有解决，自己试过同时发两种格式的，但是效果不理想。可以加个联系方式交流嘛？

zhaomeihu commented 2 years ago

没有解决，自己试过同时发两种格式的，但是效果不理想。可以加个联系方式交流嘛？

我把fast_lio改了，然后用PointCloud2消息，虽然会提示下面这个，但能建出来图，不知道有没有什么其他影响。 Failed to find match for field 't'. Failed to find match for field 'reflectivity'. Failed to find match for field 'ring'. Failed to find match for field 'ambient'. Failed to find match for field 'range'.

zhaomeihu commented 2 years ago

没有解决，自己试过同时发两种格式的，但是效果不理想。可以加个联系方式交流嘛？

我的邮箱1442703432@qq.com

maxpolzin commented 1 year ago

I have a ROS bag with Livox Lidar data recorded in the PointCloud2 format. However, I need my data in Livox's CustomMsg format. Did you figure out how to convert between the two formats?

I appreciate your inputs.

1010186 commented 1 year ago

大佬知道这个怎么解决吗，运行roslaunch livox_ros_driver livox_lidar_msg.launch，想获得一个customMsg格式的bag包，但是出现 [ WARN] [1671087467.186709118]: Shutdown request received. [ WARN] [1671087467.186750218]: Reason given for shutdown: [[/livox_lidar_publisher] Reason: new node registered with same name] . . . [ERROR] [1671087471.099274355]: Client [/rviz] wants topic /livox/lidar to have datatype/md5sum [sensor_msgs/PointCloud2/1158d486dd51d683ce2f1be655c3c181], but our version has [livox_ros_driver/CustomMsg/e4d6829bdfe657cb6c21a746c86b21a6]. Dropping connection.

panchenwei commented 3 months ago

我也是，请问怎么在humble中录制customMsg的bag呢