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Livox-SDK / livox_ros_driver2

Livox device driver under Ros(Compatible with ros and ros2), support Lidar HAP and Mid-360.
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使用 pointcloud2 格式时 msg 的时间戳是输出发生时的时间 还是数据解包的时间? #146

Open lncopilot opened 1 month ago

lncopilot commented 1 month ago

timestamp 字段里的呢?

Livox-louie commented 6 days ago

@lncopilot 如果雷达做了时间同步，这个时间戳应该是点云的生成时间，否则则为解包时间。具体可以参考代码：https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2/blob/6b9356cadf77084619ba406e6a0eb41163b08039/src/comm/pub_handler.cpp#L143