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MCG-NJU / SparseBEV

[ICCV 2023] SparseBEV: High-Performance Sparse 3D Object Detection from Multi-Camera Videos
https://arxiv.org/abs/2308.09244
MIT License
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生成pkl文件 #82

Open 1yuechu1 opened 3 months ago

1yuechu1 commented 3 months ago

您好，请问在生成pkl文件的时候nuscenes_infos_train.pkl是用PETR的代码还是StreamPETR的代码生成的呢。 我下载了网盘上的链接，发现mini版本使用的是PETR，trainval使用的是StreamPETR不知道理解的对不对 两者主要的区别在于gt_boxes gt_boxes = np.concatenate([locs, dims, -rots - np.pi / 2], axis=1) gt_boxes = np.concatenate([locs, dims[:, [1, 0, 2]], rots], axis=1) 请问是上述的哪一个gt_boxes

afterthat97 commented 3 months ago

nuscenes_infos_train.pkl 的生成和petr系列都没有任何关系。这是mmdet3d的功能。之所以有区别，是mmdet3d大版本更新导致的。不建议用mini。