Open renll opened 9 years ago
tripack45
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9 years ago 整体搬运部分，要插进金字塔底部会相当困难，毕竟模板不是纸张，是有厚度的。但是过于贴近地面的设计一方面精度要求很高，另一方面容易拖在地上，尤其是加上金字塔重量后，且不说会不会影响车体自身重心，更加容易直接压在地上，导致车子难以运动转向。可移动配重实现起来会要求个直线电机（直线运动的机构）和一个重物。不过惯性展开和卡位线的想法好机智。 骚扰部分感觉还是准备一个类似雨刷的东西就好了，能往自己这里扫最好，不能就给他推得远远的。，让他们工件散了一地。 运动部分感觉可以有共识了。唯一就是滚珠很小，机器很重，滚珠不会陷下去导致阻力非常大吗？
zhaoccjj
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9 years ago 滚珠还是不好，万向轮可行.
发自PPxiaoPP的 iPhone
在 2015年3月21日，17:50，Yao Yue notifications@github.com 写道：
整体搬运部分，要插进金字塔底部会相当困难，毕竟模板不是纸张，是有厚度的。但是过于贴近地面的设计一方面精度要求很高，另一方面容易拖在地上，尤其是加上金字塔重量后，且不说会不会影响车体自身重心，更加容易直接压在地上，导致车子难以运动转向。可移动配重实现起来会要求个直线电机（直线运动的机构）和一个重物。不过惯性展开和卡位线的想法好机智。 骚扰部分感觉还是准备一个类似雨刷的东西就好了，能往自己这里扫最好，不能就给他推得远远的。，让他们工件散了一地。 运动部分感觉可以有共识了。唯一就是滚珠很小，机器很重，滚珠不会陷下去导致阻力非常大吗？
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renll
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9 years ago @tripack45 唔，首先这个方案的前提就是我们要有两个足够强大的电机能够抬起整座金字塔，使金字塔能在轨道上下自由移动，所以直接抬起到卡位线就没问题了....【话说金字塔重量是多少来着...
然后滚珠的话，这个看上去挺靠谱的样子http://detail.1688.com/offer/415346047.html
【一个机导狗的大概方案设计，不是很成熟，求工导大神们轻喷...Orz 那么，开始咯...
首先，按照不同功能，我们可以把小车分为三个部分：运动部分，搬运部分和干扰部分
先谈谈运动部分:
如图，这是受昌健大神启发而提出的版本：小车左右各一个主动轮，前后各一个滚珠支撑柱（由万向滚珠支撑球和金属柱构成，连接到底盘；也可采用万向轮），转向时，左右主动轮一个正向转动一个逆向转动，可实现原地转向。
恩，谈谈此版本的优缺点: 优点：灵活，可原地转向，操作简便，更重要的是它可以自由决定小车身上部件的正对方向，为干扰部分的设计提供了便利。 缺点：如果比赛提供的两个电机是非步进式的，那么转向精度可能会受到影响。
关于万向轮和滚珠支撑柱： 嘛，个人推荐滚珠支撑柱因为它比较灵活，结构简单，转向阻力较小，稳定性高，不容易出机械事故（前提是场地灰尘较少orz）。恩，两者的取舍可以以后视具体情况而定。
以上就是运动部分。（求轻拍 =================================分割线=======================================
然后谈谈搬运部分: 搬运部分应位于小车前方，与整体框架固连，如果小车整体体积过大，应考虑该部分的折叠展开设计。
然后，既然堆放方式是金字塔型的，那么按搬运方式分类，现在大体有两种思路：整体搬运和逐个搬运。
因为个人觉得整体搬运的情况比较简单，所以先谈谈整体搬运...orz 【先上图
【不要吐槽我的手绘...○|￣|_ 首先，我们知道工件区的大小是30cmx30cm，而车身的整体限制是40x40x35（cm），所以这就意味着我们必须要事先折叠30x30的底部木板，方法是先将底部木板置于底部（与地面稍有缝隙），然后把它竖立起来，然后就以这样的形式过车检，过完车检以后，操纵员操纵小车猛力向后加速，然后木板由于惯性自动落到水平位置（有合页连接，所以大丈夫），完成小车的展开。然后就操纵小车带着金字塔用各种干扰装置骚扰对方（担心金字塔崩坏的话可以先骚扰，再在最后时刻搬运金字塔）。当小车达到竞争区准备最后时刻堆放时，木板上移到图中黑线位置（距地面10cm，即竞争台高度），通过预先设计好的回收装置，木板回退进入小车内部，而工件堆由于惯性和车体的阻拦留在竞争台上，完成工件的堆放。
几点说明： 1、图中“到底部距离为轨道底到地面的距离”一句是为了保证在搬运整堆工件时通过调节可使木板与地面密接。 2、木板最前端应有一小段坡度，使其能顺利插入工件堆底部。 3、木板应具有较大的摩擦系数，使得搬运后小车的运动不会大幅影响工件堆的稳定性。 4、小车内部应有可移动配重，以防小车在搬起工件堆后重心不稳，失去平衡（向前倾）。
恩，总的来说这个方案比较考验操作，对精度要求比较高，但如果方案实施达到预期，则基本可以保证不败【大概
接下来是逐个搬运： 这样的话，我们就需要有一个机械臂以完成夹持放置的动作，感觉略微复杂，且具有更高的精度要求，而吸尘器方案看上去不错的样子，可以仔细研究一下。【感觉这一段我只是在总结前人观点，并没有什么实质性内容...orz
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最后是干扰部分： 可以在车身侧面开口设计涵道往外喷气，或在侧面设置弹射金属杆，完成弹射后，通过左右摆动小车带动金属杆来扫掉竞争台上的对方工件...总这一部分有很多可以设计的装置方法，唯一的限制只是小车的内容量，所以各位可以尽情发挥....【“你还是在总结前人经验吧啊喂”
唔，以上就是我的第一次assignment...【撒花