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MaybeShewill-CV / lanenet-lane-detection

Unofficial implemention of lanenet model for real time lane detection
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关于remap的疑惑 #562

Closed mengpengfei closed 2 years ago

mengpengfei commented 2 years ago

将图像转换为俯视图的矩阵不是hnet输出的吗，怎么还要用remap文件中的参数，这两个转俯视图参数什么区别

MaybeShewill-CV commented 2 years ago

@mengpengfei 我没用hnet而是使用了传统的几何方法完成俯视图变换:)

mengpengfei commented 2 years ago

你转成的俯视图是世界坐标下的俯视图还是像素坐标下的俯视图

mengpengfei commented 2 years ago

你是采用remap里面的相机外参转换的吗

MaybeShewill-CV commented 2 years ago

@mengpengfei 对使用了相机的外参。具体你可以参考 https://ieeexplore.ieee.org/document/7734016

mengpengfei commented 2 years ago

@mengpengfei 对使用了相机的外参。具体你可以参考 https://ieeexplore.ieee.org/document/7734016

你用外参转过来的就是，世界坐标系下的坐标了吧，但是相机外参在车辆运动过程中是变化的，这个你考虑了没有

MaybeShewill-CV commented 2 years ago

@mengpengfei 这个可以通过相机和imu的外参关系进行全局坐标的转换，但这个不是我这个项目需要解决的问题:)