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Megvii-BaseDetection / BEVDepth

Official code for BEVDepth.
MIT License
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多帧特征融合的代码实现 #103

Open yukaizhou opened 1 year ago

yukaizhou commented 1 year ago

BEVDepth和BEVStereo里面涉及多帧特征融合的情况，是怎么实现前后帧特征对齐的？在代码里面没有找到啊？是不是没有特征对齐操作啊？ 但是它选的是连续的两帧关键帧，这样的偏差不会有影响吗？ 跪求大佬解答啊？

yinchimaoliang commented 1 year ago

已经在dataset里把sensor2ego的矩阵都转成了当前帧到关键帧了

yukaizhou commented 1 year ago

感谢您的回复了，这个问题理解了。还有个代码实现的问题，我在您代码的基础上扩展一个模块，即添加了一个head，但是这个head的权重参数的精度却无法和原有的权重参数的精度保持一致。具体的，当我设置precision=16时，却对新增的权重参数不起作用，请问是需要在那里注册吗？