Gazebo integration

[muttistefano]

ho lasciato il robots_description più uguale possibile all'originale, ed ho incluso tutto nel pkg irim_ss_pkg. Ho dovuto includere il pacchetto del plugin grasping di gazebo qui dentro che mi sembra più facile per gli studenti avere tutto incluso, altrimenti possiamo separarlo.

[muttistefano]

Dovrei aver fixato anche le dipendenze. Manca il luncher per il robot vero ma ci mettiamo nulla a crearne uno.