TF tree broken from camera_base_link to camera_tilt_link

MikeMakes / bebop

A compilation of differents ros packages useful for controlling and simulating a Bebop drone.

GNU General Public License v3.0

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TF tree broken from camera_base_link to camera_tilt_link #6

Closed MikeMakes closed 3 years ago

MikeMakes commented 3 years ago

Tenemos las transformadas de la odometría: odom(mundo) -> base_link (drone) -> camera_base_link (cámara, sin donde apunta)

Pero no sabemos a donde mira la cámara: camera_base_link (cámara, sin donde apunta) -/> -camera_pan_linx- (no existe) -/> camera_tilt_link (camara apuntando) -> camera_optical (camara superapuntando?)

SOLUCIÓN:

Broadcastear las TFs fixendao el TF tree
ó remapear camera_tilt_link to camera_base_link

MikeMakes commented 3 years ago

broadcaster http://wiki.ros.org/tf2/Tutorials/Writing%20a%20tf2%20broadcaster%20%28C%2B%2B%29

MikeMakes commented 3 years ago

No se estaba cargando bien la configuración del bebop2, se ve que el bebop1 tiene otro árbol de transformadas