search

MikulskiM / WZIUM_autonomous_car

Autonomous RC car project
MIT License
5 stars 0 forks source link

[ROS] Wykrywanie elips #12

Open lukaszfl opened 3 years ago

lukaszfl commented 3 years ago

Wykrywanie okrągłych znaków wydaje się raczej spoko, ale jak wiemy znaki nie zawsze są ustawione prostopadle do kamery i pojawiają się różne zniekształcenia, przez co potrafią wyglądać jak na pic. rel. No to okrąg nie jest i z czymś takim algorytm będzie mieć spory problem. image

lukaszfl commented 3 years ago

Wykrywanie konturów działa spoko, ale wykrywanie okręgów nie pic. rel. z algorytmu. Wykrycie okręgu daje bardzo łatwą możliwość wycięcia znaku, bo znany jest środek i promień. Można spróbować wypełnić kontur i wykrywać znaki przez klastryzację pikseli co też powinno dać w łatwy sposób wyciągnąć bounding boxa. image

lukaszfl commented 3 years ago

Klasteryzacja okazała się bardzo powolna przy dużej liczbie punktów ale moze być to spowodowane rysowaniem obrazka do debugu. Problem na razie udało się obejść stosując zwykły bounding box na konturach, ale to podejście wciąż można przetestować, bo efekty były obiecujące.