WrenchSignalGenerate.cpp 如何修改 Wrench

[YuHoChau]

您好： 十分感谢您的资料。我想请教一下如何在此文件中成功修改所模拟的虚拟wrench大小呢？我在原来的基础上进行了修改，例如： while (ros::ok()) { // wrench_msg.force.x = sin(t); // wrench_msg.force.y = sin(t); // wrench_msg.wrench.force.z = 5*sin(t); if(static_cast<int>(t)%10 < 5) { wrench_msg.wrench.force.x = 5; } else { wrench_msg.wrench.force.x = -5; } t += 1/TOPIC_HZ; wrench_pub.publish(wrench_msg); loop_rate.sleep(); } 但是在仿真中未能沿着力的方向(x)移动。另外想请教一下为何在rqt_plot中无法正确显示Wrench。非常感谢。（ROS Melodic + sim-devel branch)

[MingshanHe]

你好， https://github.com/MingshanHe/Compliant-Control-and-Application/blob/sim-devel/control_algorithm/Admittance/src/WrenchSignalGenerate.cpp 该文件为生成虚拟力的文件 https://github.com/MingshanHe/Compliant-Control-and-Application/blob/sim-devel/control_algorithm/Admittance/launch/Admittance_test.launch 需要启动该文件，得到上面文件输出的数据

[YuHoChau]

你好， https://github.com/MingshanHe/Compliant-Control-and-Application/blob/sim-devel/control_algorithm/Admittance/src/WrenchSignalGenerate.cpp 该文件为生成虚拟力的文件 https://github.com/MingshanHe/Compliant-Control-and-Application/blob/sim-devel/control_algorithm/Admittance/launch/Admittance_test.launch 需要启动该文件，得到上面文件输出的数据

感谢回复，我的确启动了正确的launch文件(Admittance_test.launch)，已经包含了启动WrenchSignalGenerate.cpp文件，但是该问题仍然无法解决；当我尝试修改虚拟wrench大小时无法正确仿真。请问可能存在哪些问题呢

[MingshanHe]

1. 通过 ros topic 查看话题消息是否正确打印
2. 通过 rqt graph 查看节点和话题是否正确连接
3. 改用最新的noetic版本来验证main branch的代码 问题我确实不能帮你明确指出，我只能列出上述三个检查方式，来帮助你解决你的问题，Best wishes！

[YuHoChau]

Thanks a lot!

[YuHoChau]

你好，目前我在ROS Noetic上尝试了noetic branch的代码。具体而言我在虚拟机上重新安装了Ubuntu及ROS，并成功用catkin build编译。但是在我尝试roslaunch admittance Wrench_Fake.launch时仿真中的机器人保持在initial position不动。查看rqt_graph后似乎是节点与话题没有正确连接： 由于初学ROS对如何debug还不太了解，能否提供配置环境的更多细节呢？（在两台电脑的虚拟机上都重复了以上步骤，并按照readme操作，仍然无法正常运行）。Thank you very much for your time!

[MingshanHe]

可能这个项目需要一些ROS基础来进行debug，主要就是查阅代码，如果能够花时间去了解代码的具体实现，我认为会更好一些。这个问题主要出现在节点之间topic通信上，所以可以着重从这个切入点入手解决，若是顺利，可以看到正常运行的效果，再进行代码剖析。

[YuHoChau]

感谢！

[ConnorChungCN]

感谢！

请问您是如何修改使wrench发挥作用的