Closed YuHoChau closed 1 year ago
ft_sensor
用来识别末端和物体的交互力,这个也可以通过GIF图片中看到,轮胎打磨需要指导末端与轮胎之间的交互力,从而采用该传感器。振荡的原因,主要是没有规定好数据发送的topic,因为传感器与代码都是对一个话题进行发布,导致了数据产生了波动。非常感谢,期待您以后有机会update。
您好,经过简单的修改后代码已能跑通,感谢帮助。但由于C++能力有限,还有两个小问题想请教:
1)Wrench_Fake
生成的外力的单位是N么?2)笛卡尔速度控制中的反馈是?即rqt_graph
中:
由/catesian_velocity_controller/ee_state
发送到/Admittance
的是末端的速度和位置么,还是仅有位置?如果仅反馈位置的话,如果是实现拖动功能即stiffness_parameter
为0,系统就失去了反馈?
感谢指正。
1)力单位是N 2)控制器获取了机械臂的状态,通过正运动学获取末端位置与姿态 3)发送的是速度,ros_control
底层拥有速度闭环,关节驱动模式为位置模式,故在底层中将速度积分至位置模式 4)反馈有速度与位置,故stiffness为0可以实现拖动,而不会失去反馈
十分感谢!祝您生活愉快
您好,经过简单的修改后代码已能跑通,感谢帮助。但由于C++能力有限,还有两个小问题想请教: 1)
Wrench_Fake
生成的外力的单位是N么?2)笛卡尔速度控制中的反馈是?即rqt_graph
中:![]()
由
/catesian_velocity_controller/ee_state
发送到/Admittance
的是末端的速度和位置么,还是仅有位置?如果仅反馈位置的话,如果是实现拖动功能即stiffness_parameter
为0,系统就失去了反馈?![]()
感谢指正。
请问您在此修改了什么
你好,请参阅我基于本仓库作者修改后的repo: https://github.com/YuHoChau/UR_Admittance/tree/UR5e.
你好:
感谢回复,在浏览了源码及尝试了
sim-devel
和noetic
两个branch后依然有以下几个问题想请教,希望您能有空答复: 在sim-devel
branch下,似乎xacro
文件中的六轴力传感器
和/WrenchSigbakGenerate
都会通过消息/wrench
发送到/Admittance
。在不launchur5e.launch
的情况下,单独发布话题/WrenchSignalGenerate
能够正确生成fake wrench
,如下图:然而,如果launch
ur5e.launch
及/WrenchSignalGenerate
,(由于ft_sensor
的干扰?)/wrench
会产生巨大的震荡,如下图:下图是
sim-devel
branch下的Node Graph(/wrench
有震荡):以上是
sim-devel
branch的问题,同样我也尝试了noetic
branch。/wrench/force
和/wrench/torque
依然有一个微小变化的值,/wrench_fake
能够通过/WrenchSigbakGenerate
正常发布但是无法发送到/Admittance
,如下图:因此,我的疑惑是: 1)
ft_sensor
的作用?以及为何会有初始值及存在震荡 2) 在noetic
branch下正确的Node Graph?/gazebo
->/wrench
是存在的么?我注意到control_algorithms/admittance/launch/Admittance.launch文件中:<arg name="TOPIC_WRENCH_STATE" default="/wrench"/>
而不是使用/wrench_fake
,不知道这里是否正确? 3) 以上两个branch的问题是否有一些提示呢?感谢您的时间,期望您有空解答。Thanks! Env: UBuntu 20 + Noetic, complied through
catkin build