Some problems regarding /wrench

[YuHoChau]

你好：

感谢回复，在浏览了源码及尝试了sim-devel和noetic两个branch后依然有以下几个问题想请教，希望您能有空答复： 在sim-devel branch下，似乎xacro文件中的六轴力传感器和/WrenchSigbakGenerate都会通过消息/wrench发送到/Admittance。在不launchur5e.launch的情况下，单独发布话题/WrenchSignalGenerate能够正确生成fake wrench，如下图：

然而，如果launchur5e.launch及/WrenchSignalGenerate，（由于ft_sensor的干扰？）/wrench会产生巨大的震荡，如下图：

下图是sim-develbranch下的Node Graph（/wrench有震荡）:

以上是sim-devel branch的问题，同样我也尝试了noeticbranch。/wrench/force和/wrench/torque依然有一个微小变化的值，/wrench_fake能够通过/WrenchSigbakGenerate正常发布但是无法发送到/Admittance，如下图：

因此，我的疑惑是： 1) ft_sensor的作用？以及为何会有初始值及存在震荡 2) 在noeticbranch下正确的Node Graph？/gazebo->/wrench是存在的么？我注意到control_algorithms/admittance/launch/Admittance.launch文件中：<arg name="TOPIC_WRENCH_STATE" default="/wrench"/>而不是使用/wrench_fake，不知道这里是否正确？ 3) 以上两个branch的问题是否有一些提示呢？

感谢您的时间，期望您有空解答。Thanks! Env: UBuntu 20 + Noetic, complied through catkin build

[MingshanHe]

1. 当时为了能够实现力位混合控制而采用了ft_sensor用来识别末端和物体的交互力，这个也可以通过GIF图片中看到，轮胎打磨需要指导末端与轮胎之间的交互力，从而采用该传感器。振荡的原因，主要是没有规定好数据发送的topic，因为传感器与代码都是对一个话题进行发布，导致了数据产生了波动。
2. noetic 分支是我在与实物进行调试的时候也会使用的代码，故将仿真与代码进行了整合，需要参考代码进行小部分修订。
3. 由于该项目停止开发好几个月，请原谅我无法为这两个分支提供更多的信息。如果日后有机会，我会进行代码重构，谢谢。

[YuHoChau]

非常感谢，期待您以后有机会update。

[YuHoChau]

您好，经过简单的修改后代码已能跑通，感谢帮助。但由于C++能力有限，还有两个小问题想请教： 1）Wrench_Fake生成的外力的单位是N么？2）笛卡尔速度控制中的反馈是？即rqt_graph中:

由/catesian_velocity_controller/ee_state发送到/Admittance的是末端的速度和位置么，还是仅有位置？如果仅反馈位置的话，如果是实现拖动功能即stiffness_parameter为0，系统就失去了反馈？

感谢指正。

[MingshanHe]

1）力单位是N 2）控制器获取了机械臂的状态，通过正运动学获取末端位置与姿态 3）发送的是速度，ros_control底层拥有速度闭环，关节驱动模式为位置模式，故在底层中将速度积分至位置模式 4）反馈有速度与位置，故stiffness为0可以实现拖动，而不会失去反馈

[YuHoChau]

十分感谢！祝您生活愉快

[ConnorChungCN]

您好，经过简单的修改后代码已能跑通，感谢帮助。但由于C++能力有限，还有两个小问题想请教： 1）Wrench_Fake生成的外力的单位是N么？2）笛卡尔速度控制中的反馈是？即rqt_graph中:

由/catesian_velocity_controller/ee_state发送到/Admittance的是末端的速度和位置么，还是仅有位置？如果仅反馈位置的话，如果是实现拖动功能即stiffness_parameter为0，系统就失去了反馈？

感谢指正。

请问您在此修改了什么

[YuHoChau]

你好，请参阅我基于本仓库作者修改后的repo: https://github.com/YuHoChau/UR_Admittance/tree/UR5e.