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由末端力传感器获取的数据与坐标系匹配错误导致,尝试更换transform矩阵或者更换坐标系
我之前可能描述的不太准确,它一开始是与轮胎表面有关小夹角,运动到最后才是垂直于地面
我想请问一下,坐标系怎么改呀,是在ur_macro改传感器插件里面那个jointname吗,还是改transform矩阵的两个坐标系
在主要的算法实现的cpp文件中会将获取到的力数据描述成1*6的向量,可以在算法中找一下这部分进行修改。
好的,请问最终的实现效果是只能在一个小圆弧上贴合是吗
你好,请问我在进行力位混合控制时,机械臂末端跟轮胎表面不贴合,一直是垂直于地面,这个怎么解决