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MingshanHe / Compliant-Control-and-Application

Compliant Control: 1) admittance control algorithm 2) impedance control algorithm 3) hybrid force&position algorithm in robotic arm (Universal Robot).
https://mingshanhe.github.io/Compliant-Control-and-Application/
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关于力传感器的使用 #21

Open ConnorChungCN opened 1 year ago

ConnorChungCN commented 1 year ago

在实现柔顺控制时，请问您是否使用了传感器？

MingshanHe commented 1 year ago

使用了机器人末端关节内置的力传感器

ConnorChungCN commented 1 year ago

请问该柔顺控制是否可以支持末端搭载工具？当末端搭载工具时是如何在不同位姿下的实现重力补偿？

MingshanHe commented 1 year ago

可以，负载重力已知道的情况下，通过笛卡尔矩阵将末端重力补偿到每个关节

ConnorChungCN commented 1 year ago

感谢您的回复

ConnorChungCN commented 1 year ago

可以，负载重力已知道的情况下，通过笛卡尔矩阵将末端重力补偿到每个关节

请问在您的系统中你是如何实现重力补偿的？您所说的笛卡尔矩阵可以理解为动力学模型中的M矩阵吗？

MingshanHe commented 1 year ago

系统中未有末端负载，故没有加入重力补偿，现实实验过程中，配备夹爪，故需重力补偿 上面回复有误（非笛卡尔矩阵），重力补偿需要将待补偿的力以及当前机械臂的状态，通过逆动力学解算并补偿到各个关节。

ConnorChungCN commented 1 year ago

请问在动力学模型中的MDK是您自己设置的吗？是通过测试还是计算得出的？

MingshanHe commented 1 year ago

动力学模型中的MDK是自己设置的

anticlql commented 1 year ago

@MingshanHe 您好，请问我实现导纳控制后，关节移动的速度很慢是什么原因呢，阻抗系数也是按项目原来的参数调的

MingshanHe commented 1 year ago

这个原因比较多，可以检查代码中其他系数。

anticlql commented 1 year ago

这个原因比较多，可以检查代码中其他系数。

好的，感谢回复

ljc0815 commented 1 year ago

使用了机器人末端关节内置的力传感器

您好，您是用Ur5e自带的传感器吗？但是它误差很大呀，总是抖动

MingshanHe commented 1 year ago

需要滤波

ljc0815 commented 1 year ago

需要滤波

用什么滤波方法，我设置一个最小值，还是不好用，我用平均值滤波，效果也没啥用

MingshanHe commented 1 year ago

常用的都试试，总有一个适合

ljc0815 commented 1 year ago

常用的都试试，总有一个适合

您用的什么滤波？

liujun0808 commented 3 months ago

@MingshanHe 您好，请问我实现导纳控制后，关节移动的速度很慢是什么原因呢，阻抗系数也是按项目原来的参数调的

您好，请问这个问题您解决了吗？我也遇到了相同问题。