Open xibeisiber opened 1 year ago
您好!
机械臂末端向物体表面接触瞬间,会有很大的冲击力,导纳控制会导致机械臂往复运动几个回合。请问怎么处理这个冲击力?代码中有体现吗?
谢谢!
在冲击力轴增加理想力补偿
谢谢!具体怎么补偿您这边有现有的方案吗?我不太确定怎么补偿能使快速收敛。 我现在是用导纳控制来做的,试着在冲击时增大阻尼,效果不太理想
您好!
机械臂末端向物体表面接触瞬间,会有很大的冲击力,导纳控制会导致机械臂往复运动几个回合。请问怎么处理这个冲击力?代码中有体现吗?
谢谢!