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MingshanHe / Compliant-Control-and-Application

Compliant Control: 1) admittance control algorithm 2) impedance control algorithm 3) hybrid force&position algorithm in robotic arm (Universal Robot).
https://mingshanhe.github.io/Compliant-Control-and-Application/
MIT License
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roslaunch admittance Wrench_Fake.launch #32

Closed zbj165 closed 1 year ago

zbj165 commented 1 year ago

在运行roslaunch admittance Wrench_Fake.launch时，gazebo中机械臂不会继续动，命令行界面会卡在ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311

process[WrenchSignalGenerate-1]: started with pid [51331]

zbj165 commented 1 year ago

微信图片_20230529181212

MingshanHe commented 1 year ago

这个问题从来没有遇到过，那个launch文件的运行就是为了代替在终端上向对应的话题发布外力，可以尝试对话题进行发布，并改写或自行写一个类似的功能的节点。

zbj165 commented 1 year ago

微信图片_20230530145107 您好，我这样发布消息正确吗？还是没有动静

zbj165 commented 1 year ago

微信图片_20230531145224 您好，我发现该主题为被订阅，我该在哪订阅它

liaoziyi0229 commented 1 year ago

@zbj165 您好，我在运行 Wrench_Fake.launch文件时遇到了同样的问题，您现在这个问题是否得到了解决？ 我使用的ROS版本为melodic，这个问题是否与版本有关？

zbj165 commented 1 year ago

您好，我在运行 Wrench_Fake.launchfile 时遇到了同样的问题，您现在这个问题是否得到了解决？ 我使用的ROS版本为旋律，这个问题是否与版本有关？

我用的是noetic版本，但应该不是与版本有关，这个话题没有被订阅，如我上面发的图所示，SUB那里为空。我目前还在看需要什么节点去订阅这个话题。

liaoziyi0229 commented 1 year ago

@zbj165 您好，我尝试将订阅者修改为/gazebo，但是运行时仍显示SUB为空，并将ROS版本修改为noetic版本，也是同样的问题。您现在这个问题解决了吗？

zbj165 commented 1 year ago

@zbj165 您好，我尝试将订阅者修改为/gazebo，但是运行时仍显示SUB为空，并将ROS版本修改为noetic版本，也是同样的问题。您现在这个问题解决了吗？

按照逻辑来说应该将订阅者修改为/admittance ，但我改成/admittance后还是不会动。你可以参考这个https://github.com/YuHoChau/UR_Admittance/tree/UR5e

MingshanHe commented 1 year ago

明天我尝试维护一下

MingshanHe commented 1 year ago

我已经在仿真环境下维护了导纳控制，请尝试运行，谢谢对本项目的关注 I have update this repo, please test in your environment if it is possible