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MingshanHe / Compliant-Control-and-Application

Compliant Control: 1) admittance control algorithm 2) impedance control algorithm 3) hybrid force&position algorithm in robotic arm (Universal Robot).
https://mingshanhe.github.io/Compliant-Control-and-Application/
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导纳问题请教 #39

Open Holyzhouy opened 1 year ago

Holyzhouy commented 1 year ago

校友你好呀，你这些做的真好！ 我有几个问题，就是UR5机器人控制频率只有125hz，采用末端六维力传感器时，这个对于做位置导纳控制有影响吗？我做位置导纳时，机械臂有时会抖动，做速度导纳时就还好，这机器人适合采用位置导纳吗？

ljc0815 commented 1 year ago

同学你好，你的六维力传感器是自己配的吗？我用UR5e自带的传感器误差很大，总是抖动

Holyzhouy commented 1 year ago

同学你好，你的六维力传感器是自己配的吗？我用UR5e自带的传感器误差很大，总是抖动 我没用过UR5e，UR5的六维力传感器是单独买的，UR5e的控制频率高些吧，也会抖动吗？

ljc0815 commented 1 year ago

控制频率并不高，而且自带的传感器误差很大，滤波效果也不好>

同学你好，你的六维力传感器是自己配的吗？我用UR5e自带的传感器误差很大，总是抖动

我没用过UR5e，UR5的六维力传感器是单独买的，UR5e的控制频率高些吧，也会抖动吗？