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MingshanHe / Compliant-Control-and-Application

Compliant Control: 1) admittance control algorithm 2) impedance control algorithm 3) hybrid force&position algorithm in robotic arm (Universal Robot).
https://mingshanhe.github.io/Compliant-Control-and-Application/
MIT License
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导纳问题请教 #40

Closed Holyzhouy closed 1 year ago

Holyzhouy commented 1 year ago

校友你好呀，你这些做的真好！ 我有几个问题，就是UR5机器人控制频率只有125hz，采用末端六维力传感器时，这个对于做位置导纳控制有影响吗？我做位置导纳时，机械臂有时会抖动，做速度导纳时就还好，这机器人适合采用位置导纳吗？

MingshanHe commented 1 year ago

谢谢对本项目的认可，我认为算法本身是需要进行位置输出的，只不过位置闭环做不到快速响应，便采用了速度导纳。我觉着抖动问题很有可能在速度闭环中解决。

Holyzhouy commented 1 year ago

就是位置导纳对于控制频率要求比较高是吗？为什么速度闭环可以呀，想不明白。