Open hxqup opened 1 year ago
你好,看到你的导纳控制实现,似乎是将力数据转换到基坐标系下,再进行笛卡尔速度规划。 但如果我想跟踪的是一个曲面,要求在曲面的法向进行恒力跟踪,是不是就不太好解决了,希望您能指点一二
还有一个我也不太懂,为什么从力传感器获取力信息,要按照Fz,Fy,Fx的顺序获取
你好,看到你的导纳控制实现,似乎是将力数据转换到基坐标系下,再进行笛卡尔速度规划。 但如果我想跟踪的是一个曲面,要求在曲面的法向进行恒力跟踪,是不是就不太好解决了,希望您能指点一二