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MingshanHe / Compliant-Control-and-Application

Compliant Control: 1) admittance control algorithm 2) impedance control algorithm 3) hybrid force&position algorithm in robotic arm (Universal Robot).
https://mingshanhe.github.io/Compliant-Control-and-Application/
MIT License
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关于导纳实现问题 #41

Open hxqup opened 1 year ago

hxqup commented 1 year ago

你好，看到你的导纳控制实现，似乎是将力数据转换到基坐标系下，再进行笛卡尔速度规划。 但如果我想跟踪的是一个曲面，要求在曲面的法向进行恒力跟踪，是不是就不太好解决了，希望您能指点一二

hxqup commented 1 year ago

还有一个我也不太懂，为什么从力传感器获取力信息，要按照Fz,Fy,Fx的顺序获取