Open hhz0328 opened 5 months ago
运行:
roslaunch co_robot_gazebo co_robot_bringup.launch transmission_hw_interface:=hardware_interface/PositionJointInterface specified_controller:=cartesian_velocity_controller
报错:
hhz@hhz:~/co_robot_new$ roslaunch co_robot_gazebo co_robot_bringup.launch transmission_hw_interface:=hardware_interface/PositionJointInterface specified_controller:=cartesian_velocity_controller ... logging to /home/hhz/.ros/log/6b2066f0-e281-11ee-83d4-f35be00e4ca5/roslaunch-hhz-228702.log Checking log directory for disk usage. This may take a while. Press Ctrl-C to interrupt Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.
RLException: while processing /home/hhz/co_robot_new/src/co_robot_gazebo/launch/inc/load_co_robot.launch.xml:
while processing /home/hhz/co_robot_new/src/co_robot_gazebo/launch/inc/load_co_robot.launch.xml:
Invalid
Arg xml is
你好,感谢你上传的力控代码,我在移植代码时会认真地标明出处。
问题: 我尝试将你写的基于ur5e的导纳控制仿真移植到,自己搭建的7DOFs机械臂上,以下是我的模型:
我在移植 https://github.com/MingshanHe/Compliant-Control-and-Application/tree/noetic/robots/universal_robot/fmauch_universal_robot/ur_description/config/ur5e ,这个目录下的yaml文件时,遇到了困难,请问
- default_kinematics.yaml
- physical_parameters.yaml 这两个文件内容,是如何获取的?
感谢
这两个文件都是关于UR5e机械臂的机械参数,当时是用到了UR5e机械臂官方URDF的包,如果移植,可以通过正确的URDF代替。
感谢作者大大的回复,我去尝试编写一下
你好,感谢你上传的力控代码,我在移植代码时会认真地标明出处。
问题: 我尝试将你写的基于ur5e的导纳控制仿真移植到,自己搭建的7DOFs机械臂上,以下是我的模型:![image](https://github.com/hhz0328/hhz0328/blob/main/%E5%9B%BE%E5%BA%93/4.png)
我在移植 https://github.com/MingshanHe/Compliant-Control-and-Application/tree/noetic/robots/universal_robot/fmauch_universal_robot/ur_description/config/ur5e ,这个目录下的yaml文件时,遇到了困难,请问
感谢