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MingshanHe / Compliant-Control-and-Application

Compliant Control: 1) admittance control algorithm 2) impedance control algorithm 3) hybrid force&position algorithm in robotic arm (Universal Robot).
https://mingshanhe.github.io/Compliant-Control-and-Application/
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Hybrid Position Force Control运行不能达到示例效果 #47

Open woyaottk opened 4 days ago

woyaottk commented 4 days ago

https://github.com/user-attachments/assets/5d1f8f19-1c4a-48e9-993b-e0a7f6227d85

你好，我运行的效果如上，机械臂末端并不能顺利达到轮胎的上方，并且轮胎的位置我通过修改polish.world文件的pose标签无法修改。 然后运行rostopic pub /desired_carteisan_pose_cmd geometry_msgs/Pose "position: x: -0.10 y: 0.30 z: 0.30 orientation: x: 0.707 y: -0.707 z: 0.0 w: 0.0" 指令之后，机械臂并不能达到预期位置，这可能是什么原因呢。

woyaottk commented 4 days ago

轮胎的部分，我将state 标签删除后成功将轮胎的位置设置到预期位置，可能是因为state 标签里设置的pose把前面的覆盖了