Mr-Tony921
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1 year ago 看起来这个LOG不是在小橘的DEMO里输出的，打印属性不一样 - -ll [ INFO] [1681091207.123734844, 912.924000000]: Receive original initial pose for amcl node [-4.790, -1.984, 0.242] [ WARN] [1681091207.516548227, 913.147000000]: Get new best pose [-5.090, -2.234, -0.055] score [135], time go 0.223 [ INFO] [1681091207.527650097, 913.157000000]: Setting pose (913.157000): -5.090 -2.234 -0.055 我试了最新的提交上是正常的，如果用在你自己的工程，要保证地图障碍值和小橘地图是一致的才行（100），然后调一下rangeRelocate函数的搜索范围
启动relocation.cpp 文件后，不能像b站中大佬的效果，基本上没有起作用，确保节点编译通过、能订阅地图和雷达的话题，如下输出给定的就是最后计算出的，好像没有起作用 ：
[INFO] [1680866422.659020978] [range_relocatoin]: Receive original initial pose for amcl node [0.003, 0.217, 0.399] [INFO] [1680866423.726686561] [range_relocatoin]: Get new best pose [0.003, 0.217, 0.399] score [279], time go 1.068
[INFO] [1680866413.634283631] [range_relocatoin]: Receive original initial pose for amcl node [-0.213, 0.280, -0.327] [INFO] [1680866414.578891224] [range_relocatoin]: Get new best pose [-0.213, 0.280, -0.327] score [49], time go 0.945