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NKU-MobFly-Robotics / GVP-MREP

Fast and Communication-Efficient Multi-UAV Exploration Via Voronoi Partition on Dynamic Topological Graph
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复现中的一些问题 #3

Open hz-ants opened 1 month ago

hz-ants commented 1 month ago

感谢作者贡献！我在复现的过程中出现如下图问题：1.无人机撞机问题 2.无法探索全部 02 (1) 区域而停机 3.当多机工作时，出现一台机工作而其它停止.请问是哪里出问题了？

hz-ants commented 1 month ago

02 (2) 无法探索完全而停止

charlie-dog commented 1 month ago

@hz-ants 你好，非常感谢反馈的问题。

目前确实存在无人机偶尔碰撞的问题，这是规划上的一些bug，这个后续会解决。但探索停止的问题我几乎没遇到。

请检查:

  1. gazebo仿真速度是否大于0.95，仿真速度过低会导致跟不上轨迹，进而炸机
  2. 停止探索的时候终端是否报错，可能存在未知代码bug
charlie-dog commented 1 month ago

@hz-ants 我查到了一种炸机的可能，jerk没有限制导致加速度极速变化，进而不稳。 新的代码更新了jerk约束，更稳定