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NoneJou072 / robopal

robopal: a multi-platform, modular robot simulation framework based on MuJoCo, mainly used for reinforcement learning and control algorithm implementation of robotic arms.
https://robopal.readthedocs.io/
Apache License 2.0
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关于阻抗控制 #23

Closed my52 closed 3 months ago

my52 commented 4 months ago

你好，我想问一下这个能实现以期望的接触力沿轨迹移动吗

NoneJou072 commented 4 months ago

这个框架只提供了基础的阻抗控制器，如果要实现以期望的接触力沿轨迹移动，需要你手动调整参数，修改并优化算法

my52 commented 4 months ago

好的谢谢，请问怎么获取末端的受力呢，控制器里面好像没有用到接触力的样子。我在网上没找到获取接触力的相关资料。

NoneJou072 commented 4 months ago

@my52 , 可以在您的 xml 文件中添加六维传感器，具体可以查阅 mujoco 官方文档的 sensor 部分：https://mujoco.readthedocs.io/en/stable/XMLreference.html#sensor

my52 commented 4 months ago

谢谢佬！我研究研究