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@504115681 抱歉回复不及时。可能与HarrisParams
、NormalComputeParams
、teaser::RobustRegistrationSolver::Params
等参数设置有关。可以参考原始仓库 https://github.com/NeBula-Autonomy/LAMP/blob/6caea1b69f95b3288c6cdb2279cc96ac2f461bd3/loop_closure/src/IcpLoopComputation.cc#L949 。
好的,非常感谢!我去瞅瞅原始仓库。
---原始邮件--- 发件人: @.> 发送时间: 2024年7月10日(周三) 晚上8:33 收件人: @.>; 抄送: "Big @.**@.>; 主题: Re: [NudtCalculus/LVI-SAM-modified] GetTeaserInitialAlignment()函数的速度太慢 (Issue #3)
@504115681 抱歉回复不及时。可能与HarrisParams、NormalComputeParams、teaser::RobustRegistrationSolver::Params等参数设置有关。可以参考原始仓库 https://github.com/NeBula-Autonomy/LAMP/blob/6caea1b69f95b3288c6cdb2279cc96ac2f461bd3/loop_closure/src/IcpLoopComputation.cc#L910 。
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感谢大佬的分享,很棒!!!但是我运行时发现,GetTeaserInitialAlignment()特别慢,我开了8线程,大概得5分钟,运行这的时候电脑都会特别卡,鼠标都不好移动,ICP还挺快的。