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OPRobots / ZoroBot3

Tercera versión de nuestro primer robot. Un robot micromouse de alto rendimiento con STM32F4, encoders magneticos de alta resolución, succión y muchos leds molones.
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Mantener valores de las integrales de los sensores aun sin estar activo su control #1

Open robotaleh opened 2 months ago

robotaleh commented 2 months ago

Contexto

Al desactivar el control de los sensores de pared se dejan de aplicar todos sus respectivos errores. Además, después de cada giro, se resetean a cero los valores de las integrales de los sensores.

Propuesta

  1. Resetear los errores integrales de los sensores únicamente al inicio y cuando se realice un giro de 180º (puede que solo con pared trasera)
  2. Seguir aplicando la parte integral del error de los sensores durante todo el tiempo. Si no está activo ese control, no se modificará su valor y la parte proporcional pasará a ser 0, pero se seguirá aplicando la parte integral de la misma forma que antes de haberse desactivado ese error.

Objetivo

Mejorar la estabilidad general de la entrada y salida de los giros, así como los cambios de sentido en 180º al mantener la posible corrección estacionaria anterior al movimiento.

robotaleh commented 2 months ago

Quedan los cambios aplicados y pendientes de validar la estabilidad en siguientes pruebas. Un detalle a tener en cuenta es que habíamos añadido un reseteo del error angular antes de los giros debido a un efecto raro que parecía deberse a una acumulación de error. Este reseteo está desactivado por ahora.