How MA35D1 can enable FIQ like NUC980 serials?

[haimingweili]

1. 目前我们项目产品正在进行升级，原有的产品使用的是NUC980系列，在我们程序开发过程中使用了NUC980关于FIQ的例程，使应用程序可以监测到不可屏蔽中断，进而做出低延迟反应，我们已购入MA35D16F987C开发板，根据数据手册对比，外设部分基本兼容，但是不知道能否开启FIQ中断，看GIC-400手册是支持FIQ中断，不知是否有关于FIQ使用例程？

2. 在使用定时器开发时，加载新塘定时器驱动，定时器可以正常产生周期中断，我们需要将定时器驱动模块引入到我们开发的模块中，我们模块对特定中断使用EXPORT_SYMBOL进行了导出操作，在使能定时器GIC中断，并使能定时器中断后，出现中断只响应一次的情况，因为64位CPU我们是第一次使用，请问关于CPU部分是否有其他特殊的设置，比如需要设置中断组或者是其他寄存器？ 以下是部分关于GIC改动代码: `static void exception_irq_entry gic_handle_irq(struct pt_regs regs) { u32 irqstat, irqnr; struct gic_chip_data gic = &gic_data[0]; void iomem *cpu_base = gic_data_cpu_base(gic);

   do { irqstat = readl_relaxed(cpu_base + GIC_CPU_INTACK); irqnr = irqstat & GICC_IAR_INT_ID_MASK;

   if (unlikely(irqnr >= 1020))
       break;
   
   if (static_branch_likely(&supports_deactivate_key))
       writel_relaxed(irqstat, cpu_base + GIC_CPU_EOI);
   isb();
   
   /*
    * Ensure any shared data written by the CPU sending the IPI
    * is read after we've read the ACK register on the GIC.
    *
    * Pairs with the write barrier in gic_ipi_send_mask
    */
   if (irqnr <= 15) {
       smp_rmb();
   
       /*
        * The GIC encodes the source CPU in GICC_IAR,
        * leading to the deactivation to fail if not
        * written back as is to GICC_EOI.  Stash the INTID
        * away for gic_eoi_irq() to write back.  This only
        * works because we don't nest SGIs...
        */
       this_cpu_write(sgi_intid, irqstat);
   }
   
   if (irqnr == TMR2_IRQ) {
       pr_info("Enter the TMR2 IRQ... \n");
       /* Do IRQ handle */
       if (g_mod_handle_irq) {
           g_mod_handle_irq(irqnr);
       }
   } else {
       if (handle_domain_irq(gic->domain, irqnr, regs)) {
           WARN_ONCE(true, "Unexpected interrupt received!\n");
       }
   }

   } while (1); } EXPORT_SYMBOL(g_mod_handle_irq);`

[ychuang3]

Linux kernel 中 Cortex-A35 的中斷處理由 GIC 驅動程序處理。GIC 驅動程序支援 IRQ，但不支援 FIQ。 請問為何需要使用 FIQ ? 有甚麼特別的需求? 可以考慮 MA35D1 的 RTP M4 ，或是採用 AMP 架構 (CPU0 run Linux, CPU1 run non-os) 由單獨 CPU 專門負責執行time critical 的任務

[haimingweili]

Linux kernel 中 Cortex-A35 的中斷處理由 GIC 驅動程序處理。GIC 驅動程序支援 IRQ，但不支援 FIQ。 請問為何需要使用 FIQ ? 有甚麼特別的需求? 可以考慮 MA35D1 的 RTP M4 ，或是採用 AMP 架構 (CPU0 run Linux, CPU1 run non-os) 由單獨 CPU 專門負責執行time critical 的任務

目前我们设备主要用于电力，为应对突发状况需要快速响应，从而避免一些设备故障，在NUC980中可以使用FIQ，我们想升级芯片获取更高性能，M4我们有考虑，但是更倾向于更高性能的A35，请问如果想使用AMP架构，我需要参考那些例程或者您这边可以提供一些相关资料吗？

[ychuang3]

AMP 工作模式已經有客戶採用，您可以參考 https://github.com/wosayttn/sdk-bsp-ma35d1-evb-aarch32-heterogeneous 說明 這是 MA35D1 CPU0 跑 Linux, CPU1 跑 RT_Thread。

簡單來說 Buildroot menuconfig 勾選如下設定即可

然後把 CPU1 運行 的 RT-Thread, 或是 Non-OS code 放到 buildroot output/image 目錄下 檔名如截圖所示 AmpCore1.bin， 檔名是可以修改的。

如果 CPU1 要跑 RT-Thread，請參考上述連結

如果 CPU1 要跑 Non-OS，請使用 MA35D1 Non-OS BSP，SampleCode\AmpCore1 可以直接編譯出 AmpCore1.bin。

[haimingweili]

AMP 工作模式已經有客戶採用，您可以參考 https://github.com/wosayttn/sdk-bsp-ma35d1-evb-aarch32-heterogeneous 說明 這是 MA35D1 CPU0 跑 Linux, CPU1 跑 RT_Thread。

簡單來說 Buildroot menuconfig 勾選如下設定即可

然後把 CPU1 運行 的 RT-Thread, 或是 Non-OS code 放到 buildroot output/image 目錄下 檔名如截圖所示 AmpCore1.bin， 檔名是可以修改的。

如果 CPU1 要跑 RT-Thread，請參考上述連結

如果 CPU1 要跑 Non-OS，請使用 MA35D1 Non-OS BSP，SampleCode\AmpCore1 可以直接編譯出 AmpCore1.bin。

好的，我按照例程测试一下，非常感谢。

[haimingweili]

通过buildroot编译和烧写固件之后，可以验证多核AMP架构下，CPU0和CPU1可以独立运行操作系统，运行状态很好，我参考了 MA35D1 Non-OS BSP的例程，看到OpenAMP的例程只涉及到RTP M4和A35的交互，A35-0和A35-1之间是否也可以通过OpenAMP进行交互，目前有没有相关例程呢？

[ychuang3]

A35 與 M4 之間有 Wormhole 硬件支援交互，但是 A35 核之間並沒有。 目前我們在開發中，可能 4月底 才會有初版 release。 AMP 應用的 application note 文件也在撰寫中。

建議暫時的作法， Linux 在 device tree 設定一塊內存為 reserved memory，劃分為 CPU0->CPU1, CPU1->CPU0, 及 control 區塊，先用這種方式做簡單溝通。等到我們完成 A35 雙核之間的 repmsg 通訊支援，再做轉換。

另外提醒，Non-OS BSP AMP 範例使用 UART16 打印，但是在 TF-A 是將 UART16 設定給 RTP M4 使用，需要修改才能給 A35 用來打印訊息。 修改檔案 buildroot/output/build/arm-trusted-firmware-custom/fdts/ma35d1.dtsi 將 改為 。 重新編譯
make arm-trusted-firmware-rebuild

[haimingweili]

A35 與 M4 之間有 Wormhole 硬件支援交互，但是 A35 核之間並沒有。 目前我們在開發中，可能 4月底 才會有初版 release。 AMP 應用的 application note 文件也在撰寫中。

建議暫時的作法， Linux 在 device tree 設定一塊內存為 reserved memory，劃分為 CPU0->CPU1, CPU1->CPU0, 及 control 區塊，先用這種方式做簡單溝通。等到我們完成 A35 雙核之間的 repmsg 通訊支援，再做轉換。

另外提醒，Non-OS BSP AMP 範例使用 UART16 打印，但是在 TF-A 是將 UART16 設定給 RTP M4 使用，需要修改才能給 A35 用來打印訊息。 修改檔案 buildroot/output/build/arm-trusted-firmware-custom/fdts/ma35d1.dtsi 將 改為 。 重新編譯 make arm-trusted-firmware-rebuild

好的，明白，多谢支持！