Closed Nobu19800 closed 5 years ago
Describe the bug データポートの通信が非常に遅く、ROSノード同士の通信と比較して数倍の時間がかかる。
To Reproduce
Reproducibility 100％
Expected behavior ROSの通信と大差のない通信速度になるようにする。
Screenshots or Logs
Environment
Additional context
主に以下のことが原因
ここで4つのリスナを登録しているため、送信時に2回、受信時に2回のデシリアライズが発生しているので当然遅くなる。これがないだけで25％ほど遅延が小さくなる。 この問題を解決するためにはConnectorListenerの実装を大幅に変更する必要がある。
これらの無駄を省いた結果、以下のようにROSより速くなりました。
原因の特定とある程度の改善はできたので閉じます。
Nobu19800
commented
5 years ago Nobu19800
commented
5 years ago
Describe the bug データポートの通信が非常に遅く、ROSノード同士の通信と比較して数倍の時間がかかる。
To Reproduce
Reproducibility 100％
Expected behavior ROSの通信と大差のない通信速度になるようにする。
Screenshots or Logs
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主に以下のことが原因
ここで4つのリスナを登録しているため、送信時に2回、受信時に2回のデシリアライズが発生しているので当然遅くなる。これがないだけで25％ほど遅延が小さくなる。 この問題を解決するためにはConnectorListenerの実装を大幅に変更する必要がある。
これらの無駄を省いた結果、以下のようにROSより速くなりました。