[RTCB]Java版RTCの生成コードを修正

ga-sakamoto commented 5 months ago

Identify the Bug

Link to #514

Description of the Change

ご連絡を頂きました内容に従って，Java版RTCの生成コードを修正させて頂きました．

なお，

onInitialize()関数のtry文でビルドエラーになるので、コメントアウトした状態でコード生成する

こちらのご指摘につきましては，本来try-catchの中で実行すべき内容が生成されていませんでしたので，こちらを生成するように修正させて頂きました．

Verification

[x] Did you succesed the build? Windows上でEclipse2020-06を使用
[x] No warnings for the build? Windows上でEclipse2020-06を使用
[x] Have you passed the unit tests? ユニットテストを修正

n-kawauchi commented 5 months ago

try-catchに関する修正について確認させて下さい。ビルドが通るものは今回の修正でOKでしょうか。

こちらで指摘したビルドエラーになっていたRTCですが、try-catchをコメントアウトした形で記載するのではなく、そっくり削除されています。　また修正前にビルドが通っていたのに新たにtry-catchが追加されたためビルドエラーになります。

独自データ型のサービスポートを定義している・・・try-catchが削除された https://github.com/Nobu19800/testOpenRTM-aist/tree/master/testOriginalServicejava

testOriginalServicejavaTestImpl.java

protected ReturnCode_t onInitialize() {
// Registration: InPort/OutPort/Service
// <rtc-template block="registration">

// Set service consumers to Ports
m_servicePort.registerConsumer("sampleinterface", "Sample.SampleInterface", m_sampleinterfaceBase);

// Set CORBA Service Ports
addPort(m_servicePort);
// </rtc-template>
return super.onInitialize();
}

ManipulatorCommonInterface_Middle型のサービスポートを持つサービスプロバイダ・・・try-catchが削除された https://github.com/Nobu19800/testOpenRTM-aist/tree/master/testServiceProviderjava
- testServiceProviderjavaTestImpl.java
- onInitialize()関数は上記と同様

独自データ型のデータポートを定義・・・try-catchが追加されたのでビルドエラーになる https://github.com/Nobu19800/testOpenRTM-aist/tree/master/testOriginalPortjava

testOriginalPortjavaTestImpl.java

protected ReturnCode_t onInitialize() {
// Registration: InPort/OutPort/Service
// <rtc-template block="registration">
// Set InPort buffers
addInPort("out", m_outIn);

// Set OutPort buffer
addOutPort("in", m_inOut);

// Set service provider to Ports
} catch (ServantAlreadyActive e) {
    e.printStackTrace();
} catch (WrongPolicy e) {
    e.printStackTrace();
} catch (ObjectNotActive e) {
    e.printStackTrace();
}
// </rtc-template>
return super.onInitialize();
}

エラー内容は「型の開始が不正です」などです

ga-sakamoto commented 5 months ago

早速のご確認，ご連絡ありがとうございます．

独自データ型のデータポートを定義・・・try-catchが追加されたのでビルドエラーになる

申し訳ございませんでした．元々の生成コードがおかしかったため，再度，修正させて頂きました． (try-catchのcatchのみ追加されてしまっていました)

また，色々とご説明が不足してしまっており，申し訳ございません． Testコードについてなのですが，基本的にXXXImpl.javaにつきましては，srcのコードとtestのコードが逆になるように生成しております．このため，同じデータ型を使用している場合に，以下の生成コードが対応するように修正しております．　サービスプロバイダを定義した場合のsrc/XXXImpl.javaと，サービスコンシューマーを定義した場合のtest/XXXImpl.java 　サービスプロバイダを定義した場合のtest/XXXImpl.javaと，サービスコンシューマーを定義した場合のsrc/XXXImpl.java 　データInポートを定義した場合のsrc/XXXImpl.javaと，データOutポートを定義した場合のtest/XXXImpl.java 　データOutポートを定義した場合のsrc/XXXImpl.javaと，データInポートを定義した場合のtest/XXXImpl.java

更に，データポートの場合につきましては，IDLコンパイルを実行しないと，独自データ型に対応したJavaファイルが生成されないため，コード生成実行直後にはコンパイルエラーが出てしまいます．

n-kawauchi commented 5 months ago

確認したところ、独自データ型の利用に関係なくサービスコンシューマの定義でエラーになります。エラーは、build_*.xmlをantビルド後にプロジェクトを更新して確認しています。下記のビルド動作を確認しました。

独自データ型IDLを利用

OK：サービスプロバイダ（myOriginalServiceProviderjava）・・・test.idl,testService.idl利用

NG：サービスコンシューマ（myOriginalServiceConsumerjava）・・・test.idl,testService.idl利用

[javac] D:\workspace0219\myOriginalServiceConsumerjava\test\src\myOriginalServiceConsumerjavaTestImpl.java:55: エラー: シンボルを見つけられません
[javac]         } catch (ServantAlreadyActive e) {
[javac]                  ^
[javac]   シンボル:   クラス ServantAlreadyActive
[javac]   場所: クラス myOriginalServiceConsumerjavaTestImpl
[javac] D:\workspace0219\myOriginalServiceConsumerjava\test\src\myOriginalServiceConsumerjavaTestImpl.java:57: エラー: シンボルを見つけられません
[javac]         } catch (WrongPolicy e) {
[javac]                  ^
[javac]   シンボル:   クラス WrongPolicy
[javac]   場所: クラス myOriginalServiceConsumerjavaTestImpl
[javac] D:\workspace0219\myOriginalServiceConsumerjava\test\src\myOriginalServiceConsumerjavaTestImpl.java:59: エラー: シンボルを見つけられません
[javac]         } catch (ObjectNotActive e) {
[javac]                  ^
[javac]   シンボル:   クラス ObjectNotActive
[javac]   場所: クラス myOriginalServiceConsumerjavaTestImpl
[javac] エラー3個

OK：データInポート（myOriginalInPortjava）・・・test.idl利用
OK：データOutポート（myOriginalOutPortjava）・・・test.idl利用

標準データ型を利用・・・JARA_ARM::ManipulatorCommonInterface_Middle

OK：サービスプロバイダ（myServiceProviderjava）

NG：サービスコンシューマ（myServiceConsumerjava）

[javac] D:\workspace0219\myServiceConsumerjava\test\src\myServiceConsumerjavaTestImpl.java:55: エラー: シンボルを見つけられません
[javac]         } catch (ServantAlreadyActive e) {
[javac]                  ^
[javac]   シンボル:   クラス ServantAlreadyActive
[javac]   場所: クラス myServiceConsumerjavaTestImpl
[javac] D:\workspace0219\myServiceConsumerjava\test\src\myServiceConsumerjavaTestImpl.java:57: エラー: シンボルを見つけられません
[javac]         } catch (WrongPolicy e) {
[javac]                  ^
[javac]   シンボル:   クラス WrongPolicy
[javac]   場所: クラス myServiceConsumerjavaTestImpl
[javac] D:\workspace0219\myServiceConsumerjava\test\src\myServiceConsumerjavaTestImpl.java:59: エラー: シンボルを見つけられません
[javac]         } catch (ObjectNotActive e) {
[javac]                  ^
[javac]   シンボル:   クラス ObjectNotActive
[javac]   場所: クラス myServiceConsumerjavaTestImpl
[javac] エラー3個

ga-sakamoto commented 5 months ago

重ね重ね，たいへん失礼いたしました． import文の挿入判断の部分の修正が漏れてしまっておりましたので，再度，修正させて頂きました．

OpenRTM / OpenRTP-aist