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Raspbianの公式Dockerイメージは提供されていないので、QEMU環境を利用してビルドした

生成したomniORB, omniORBpy, OpenRTM-aist-Python 1.2, rtshell-aist をインストールし、サンプルRTCの接続動作を確認した

# sh raspi-build.sh
# ls artifacts/*.deb
libcos4-2-dbg_4.2.3-0.1_armhf.deb       omniidl-dbgsym_4.2.3-0.1_armhf.deb            openrtm-aist-python3-doc_1.2.1-1_all.deb
libcos4-2_4.2.3-0.1_armhf.deb           omniidl-python3_4.2.3-0.1_all.deb             openrtm-aist-python3-example_1.2.1-1_armhf.deb
libcos4-dev_4.2.3-0.1_armhf.deb         omniidl_4.2.3-0.1_armhf.deb                   openrtm-aist-python3_1.2.1-1_armhf.deb
libomniorb4-2-dbg_4.2.3-0.1_armhf.deb   omniorb-dbgsym_4.2.3-0.1_armhf.deb            python3-omniorb-dbg_4.2.3-0.1_armhf.deb
libomniorb4-2_4.2.3-0.1_armhf.deb       omniorb-doc_4.2.3-0.1_all.deb                 python3-omniorb-doc_4.2.3-0.1_all.deb
libomniorb4-dev_4.2.3-0.1_armhf.deb     omniorb-idl_4.2.3-0.1_all.deb                 python3-omniorb-omg_4.2.3-0.1_all.deb
libomnithread4-dbg_4.2.3-0.1_armhf.deb  omniorb-nameserver-dbgsym_4.2.3-0.1_armhf.deb python3-omniorb_4.2.3-0.1_armhf.deb
libomnithread4-dev_4.2.3-0.1_armhf.deb  omniorb-nameserver_4.2.3-0.1_armhf.deb
libomnithread4_4.2.3-0.1_armhf.deb      omniorb_4.2.3-0.1_armhf.deb

rtshell-aistをインストールして ConsoleIn.py, ConsoleOut.py の接続動作を確認した

# pip3 install rtshell-aist
# pip3 show rtshell-aist
　　：
Location: /usr/local/lib/python3.7/dist-packages

RTCの接続動作確認

QEMU環境なので、別々のコンソール画面から sudo chroot で接続してRTCを起動し、ConsoleInで入力した数値がConsoleOut画面に表示されることを確認した


# python3 /usr/lib/python3/dist-packages/OpenRTM_aist/utils/rtm-naming/rtm-naming.py &
# python3 /usr/share/openrtm-1.2/components/python3/SimpleIO/ConsoleIn.py
# python3 /usr/share/openrtm-1.2/components/python3/SimpleIO/ConsoleOut.py

rtls localhost/u1804-kawa.host_cxt/

ConsoleIn0.rtc ConsoleOut0.rtc

rtcon /localhost/u1804-kawa.host_cxt/ConsoleIn0.rtc:out /localhost/u1804-kawa.host_cxt/ConsoleOut0.rtc:in -i my_connection

rtact /localhost/u1804-kawa.host_cxt/ConsoleIn0.rtc /localhost/u1804-kawa.host_cxt/ConsoleOut0.rtc

rtdeact /localhost/u1804-kawa.host_cxt/ConsoleIn0.rtc /localhost/u1804-kawa.host_cxt/ConsoleOut0.rtc

rtexit /localhost/u1804-kawa.host_cxt/ConsoleIn0.rtc

rtexit /localhost/u1804-kawa.host_cxt/ConsoleOut0.rtc

OpenRTM / omniORB_build_scripts