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OptSolution / OptSolution.github.io

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MSCKF相关问题推导 | HyperPlane #16

Open OptSolution opened 5 years ago

OptSolution commented 5 years ago

https://optsolution.github.io/archives/4392.html

MSCKF文章中没有给出的推导和一些疑问。

shaozu commented 5 years ago

嗯，那个Jocibian我推出来和原论文以及S-MSCKF的都不一样。论文里面quaternion 是用的JPL的，我按照JPL的推下来，虽然过程与你的不一样，但结果和你的是一样的。

OptSolution commented 5 years ago

@shaozu 嗯，那个Jocibian我推出来和原论文以及S-MSCKF的都不一样。论文里面quaternion 是用的JPL的，我按照JPL的推下来，虽然过程与你的不一样，但结果和你的是一样的。

可能S-MSCKF自己也没有推导吧，之前也有朋友说推不出文章里面的那个样子

shaozu commented 5 years ago

@OptSolution 嗯，但奇怪的是他在附录里面专门说他纠正了MSCKF的这个typo, 自己又反手写了一个:joy:。。。Anyway, 咱俩这个应该是没问题的:+1: