screw、wrench与twist的简单描述 | HyperPlane

[OptSolution]

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一个刚体的空间移动可以描述为绕一个轴的旋转和沿着这条轴的平移，这被称为screw移动。一个screw移动使用6个参数定义，其中四个自由度定义了screw的轴，另外两个分别定义了旋转的角度和平移大小。相对而言，定义空间运动的6个参数由定义欧拉角的3个元素和定义平移的3个元素组成。