feat(physics): Refactor physics plugin with extensive enhancements and new features

[ID-Emmett]

概要

此PR重构了Orillusion的物理插件，加入了大量新功能，以提供更强大和全面的物理系统。

主要更改

1. 刚体组件:

   • 添加了许多新的属性和方法，以扩展功能。
   • 支持图形对象直接控制刚体变换。详见 issue #328。
   • 支持碰撞事件。

2. 软体组件:

   • 实现了布料模拟，并提供了多种自定义选项。

3. 约束组件:

   • 增加了当前版本中所有Ammo.js约束（包括所有重载）的支持，包括但不限于 btGeneric6DofSpringConstraint, btConeTwistConstraint 和 btHingeConstraint。

4. 调试物理渲染:

   • 引入了一个新功能，用于实时可视化物理实体和约束，有助于调试和开发。

5. 工具类:

   • 提供了一组用于常见物理操作和计算的工具类。

6. 碰撞事件:

   • 利用 ContactProcessedCallback 监听碰撞事件。只需为刚体注册碰撞回调，即可在碰撞时触发。且对全局碰撞事件进行了高效过滤优化。

7. 碰撞形状:

   • 封装了十余种碰撞形状，包括复杂形状如高度场、凸包和三角网格等。
   • 形状配置简化，大部分情况下只需提供 3D 对象即可构建匹配的碰撞体。

8. 碰撞组件:

   • 刚体不再依赖原先的 ColliderComponent，但已作兼容。

9. 物理系统更新函数:

   • 修改 update 函数中 stepSimulation 的 timeStep 参数，默认值改为 Time.delta / 1000，以秒为单位传递时间步长。此更改避免了物理模拟速度依赖帧率，确保了更一致的物理行为。此更改直接影响到所有先前使用本插件的项目。

10. 示例:

    • 更新了现有示例并新增了多个示例，以展示物理插件的新功能。

影响

这些更改较为广泛，可能会影响使用先前版本物理插件的现有项目。建议在项目中进行全面测试，并根据需要调整配置。

测试

所有新功能和修改均已测试，但可能并不全面。

向后兼容性

尽管已经尽力保持向后兼容性，但某些更改可能需要在现有项目中进行调整。

[lslzl3000]

Awesome! We will do some tests later.

[lslzl3000]

能帮忙总结一下哪些 BREAKINGCHANGES 吗？ 比如 物理系统更新函数 算是直接影响旧版本用法的改变，除此之外，还有哪些API的变化？

[lslzl3000]

把 _initedFunctions 的用法弃用了，统一用 _initializationPromise 来处理初始化 callback https://github.com/Orillusion/orillusion/pull/440/commits/49b371cad9ee339040bd87f766d16045f7eb3dd9

[ID-Emmett]

能帮忙总结一下哪些 BREAKINGCHANGES 吗？ 比如 物理系统更新函数 算是直接影响旧版本用法的改变，除此之外，还有哪些API的变化？

除了 Physics.update() 函数的变更外，还有两处更改：

1. Rigidbody.update() ：出于性能考虑，现在仅对激活状态的刚体进行变换同步，如果刚体为非激活状态且未开启新增的 enablePhysicsTransformSync 功能（默认关闭），那么修改3D对象的位置、旋转、缩放后，将不会更新物理刚体，导致图形与物理变换不同步。在旧版本中对于添加 Rigidbody Component 的对象是无法手动修改其位置和旋转的。

2. Rigidbody.btRigidbodyInited ：btRigidbodyInited 属性已更名为 btBodyInited。

关于 Physics.update() 的调整，这对物理模拟有较大影响。为确保准确性，timeStep 已正确调整为秒单位（Time.delta / 1000）。这一更改确保了物理模拟的速率不会因帧率变化而改变，但也可能导致物理模拟的更新频率降低，尤其在大尺度物体的情况下，物体每帧的位移可能变小，从而导致视觉上看起来速度变慢。

建议提供相关说明和指导，帮助开发者在模拟中考虑物体尺寸对视觉效果的影响。可以通过调整物体的尺寸、初速度、力或加速度，或调整摄像机视角来优化运动表现。