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Owen-Liuyuxuan / visualDet3D

Official Repo for Ground-aware Monocular 3D Object Detection for Autonomous Driving / YOLOStereo3D: A Step Back to 2D for Efficient Stereo 3D Detection
https://owen-liuyuxuan.github.io/papers_reading_sharing.github.io/3dDetection/GroundAwareConvultion/
Apache License 2.0
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用自己的数据测试3D框上翘 #27

Closed digtial closed 2 years ago

digtial commented 2 years ago

用kitti数据和相机内参正常，换成自己的数据，图片大小进行crop，中心点保持不变，相机参数改成自己的内参，检测到的3D框都是上翘的有什么解决办法吗？

Owen-Liuyuxuan commented 2 years ago

请问crop之后有因应Crop改相机内参吗?crop是会改变相机内参的 (如果正常使用了代码里面的crop操作，一起输进去的内参也会相应改变).

如果你是先使用代码里面的augmentation操作，然后直接替换内参，就会出问题。

digtial commented 2 years ago

请问crop之后有因应Crop改相机内参吗?crop是会改变相机内参的 (如果正常使用了代码里面的crop操作，一起输进去的内参也会相应改变).

如果你是先使用代码里面的augmentation操作，然后直接替换内参，就会出问题。

我是把我的样本crop成了kitti数据的大小，就是上和下按照相同的像素h_crop，左右按照相同的像素w_crop，然后将相机内参的cy-h_crop，cx-w_crop，请问下正确的做法是怎样的？

Owen-Liuyuxuan commented 2 years ago

从你写的回复来看是没问题的，但是框上翘指向的确定是因为相机的cy有问题。

还有就是相机是否是平视的。因为KITTI中只预测一个旋转自由度，所以相机y轴必须是垂直于路面的。

muzi2045 commented 2 years ago

实际用还是要上一个在线标rotation_pitch的算法的。

ref: https://openaccess.thecvf.com/content/CVPR2021/papers/Zhou_Monocular_3D_Object_Detection_An_Extrinsic_Parameter_Free_Approach_CVPR_2021_paper.pdf